视野半径
障碍半径 m
图中车头（雷达 0° 方向，x 轴）朝上，逆时针为正：+90° 在左、−90° 在右。灰点 = 每束激光的回波点；橙线 = 当前选中的下标；红色扇区 = 障碍检测区。
换算 角度 ⇄ 下标
角度 °
下标 i
ranges[i] 不存角度，角度靠公式 θᵢ = angle_min + i · angle_increment 推出，反过来 i = round((θ − angle_min) / angle_increment)。
参数默认取实验九 VP100 的实测值。在极坐标图上点击放障碍物（拖动可移动，双击删除），自动生成模拟 ranges，再按扇区判障碍并输出 /has_obs。
模拟 ranges：对每束激光与障碍圆（及可选的墙）求最近交点；超出量程或无回波记为 0.0（与 E08 实测输出一致）。判障逻辑同笔记参考实现：i0 = int((fc − hw − angle_min)/inc)，i1 = int((fc + hw − angle_min)/inc)，下标对 N 取模，统计 0.12 < r < stop_dist 的点数 ≥ 3 则发布 True。