具身闭环：大脑 · 小脑 · 本体
感知 → 大脑决策 → 小脑控制 → 本体执行 → 环境反馈：智能进入身体的持续循环（第7章）
具身闭环
感知 · 行动 · 认知融合
① 感知
相机·力·IMU
② 大脑
LLM 决策规划
③ 小脑
运动控制
④ 本体
关节·灵巧手
⑤ 环境
物理世界·反馈
本体 · 传感器
慢思考 · System 2
快执行 · System 1
输出动作 · Action
闭环 · 边做边修正
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记住这点：
具身智能 = 感知 → 大脑 → 小脑 → 本体 → 环境 的
持续闭环
。不是「先想好再一次性执行」，而是
大脑慢思考做规划
+
小脑快执行做控制
，在真实环境里不断循环、边做边修正——智能真正进入身体。